Системы автоматического вождения
Крот Д.А., продукт-менеджер ООО «Полымя»
Системами параллельного вождения с помощью GPS в наше время уже никого не удивишь. В то же время все больше хозяйств интересуются более точным оборудованием, позволяющим исключить влияние оператора на процесс вождения по полю.
Основным отличием систем параллельного вождения от систем автоматического вождения является возможность работы как на «бесплатных» сигналах (GPS + европейская дифференцированная поправка Egnos), так и с более точными. Под точными сигналами подразумеваются платные подписки Omnistar и SF2, а также RTK. Но в каждой из этих технологий есть свои нюансы.
«Бесплатные» сигналы Egnos. По всему миру расставлены базовые станции (БС), которые знают свое местоположение с абсолютной точностью. Они принимают сигналы со спутников GPS и вычисляют некую величину, насколько волна, проходя атмосферу, искажается. Все данные с БС накапливаются, анализируются в реальном времени на серверах и транслируются через спутники, висящие на геостационарных орбитах (эти орбиты подобраны таким образом, что спутники «висят» над одним местом над экватором). В нашем регионе поправки транслируются со спутника ESAT, который «завис» на западе, юго-западе. В данной технологии есть как свои плюсы, так и минусы. Такой способ передачи дифференцированных поправок позволяет накрыть сразу огромную территорию, но если с запада оказывается какая-либо преграда (холмы, здания, деревья), то вы теряете спутник и точность навигации теряется, а то и вовсе пропадает.
Точность «от прохода к проходу», которую можно достичь, сильно колеблется, но на практике получается от 5 до
RTK. Более точная технология RTK пришла в сельское хозяйство из геодезии и позволяет достичь точности
По сути, мы имеем идентичную мировым базовую станцию, которая вычисляет поправку конкретно для данной местности и передает ее на ровер (приемник на тракторе). Различия только в способе передачи поправок. Ранее для этого использовались радиомодемы, но возникали большие сложности с сертификацией данного оборудования и накрытия большой площади, так как любые особенности рельефа сокращали дальность передачи данных и нужно было возводить вышки для размещения радиопередатчика.
В последние 2 года все больше компаний отказываются от передачи поправок по радио и переходят на мобильную сеть передачи данных GPRS. Идея данной технологии такова, что GPS-система на тракторе подключается через сеть GPRS к статическому ip-адресу базовой станции и выкачивает поправки. Минус данной технологии – если на ваших полях нет мобильной связи. Но на практике таких полей оказывается совсем немного.
Компания Ag Leader Technology (США), ведущий производитель оборудования для точного земледелия, предлагает две системы автоматического вождения – Geosteer и Paradyme.
Geosteer. Эта новейшая разработка может работать на всех уровнях точности. Имеет в базовой комплектации GSM-модем для подключения к БС через Интернет, а также для удаленной диагностики и помощи оператору, что является большим преимуществом для оперативного решения возникающих проблем. В контроллере находится также гироскоп, который отслеживает наклоны, крены трактора и помогает удерживать правильную траекторию. Скорость работы ‒ от 1 до
Разработка имеет контроллер управления транспортными средствами. На сегодня поддерживается более 750 моделей самоходной техники, включая как «подготовленные» к автопилоту тракторы CNH, AGCO, John Deere, так и другие тракторы с использованием своих гидроблоков или подруливающих устройств.
Paradyme уникален тем, что в работе не использует гироскоп. Это единственная в своем роде система, определяющая наклоны, крены трактора по своим двум антеннам. Система популярна в основном у овощеводов, которым нужна совершенная точность на малых скоростях, ведь ее минимальная скорость работы –
Как правильно выбрать автопилот?
Все системы автоматического вождения делятся на несколько типов в зависимости от способа подключения и управления трактором.
Самыми простыми и довольно популярными в странах СНГ являются подруливающие устройства, которые устанавливаются на руль. По сути, они являются электрическими моторами, которые в зависимости от команд GPS-системы крутят рулевое колесо в нужном направлении на определенный угол. Эти устройства делятся на так называемые «роликовые» системы и «накладки» на руль.
Их главные преимущества: очень просты в установке и перестановке с одного транспортного средства на другое, могут работать практически со всеми современными тракторами. Также огромный плюс в том, что один комплект вы можете использовать круглогодично на всех самоходных ТС – от внесения удобрений по мерзлоталому участку до уборки и посева озимых.
Но есть и минусы. Если рулевое управление не в идеальном состоянии, могут возникнуть определенные проблемы с настройкой. Тогда качество вождения будет не идеальным, а оператор получит некоторые неудобства в работе. Кроме того, устройства не используют датчик угла поворота колес, поэтому заход на линию будет более длительным по сравнению с гидравлическими автопилотами. Но после того, как трактор зашел на линию, разницы в качестве вождения практически нет.
Подруливающее устройство OnTrac2+ компании AG Leader можно устанавливать практически на любом тракторе либо самоходной машине. Крутящий момент от электромотра на руль передается через зубчатое колесо, что полностью исключает проскальзывание. Быстрый монтаж и надежность работы сделала OnTrac2+ одним из самых востребованных продуктов AG Leader.
Гидравлические автопилоты
Суть их работы в том, что GPS-система определяет, куда и насколько нужно повернуть колеса, передает сигнал на электрогидрораспределитель, который, в свою очередь, выдает нужное количество гидравлического масла в гидроцилиндры, управляющие колесами ТС, в обход родного рулевого гидрораспределителя. Компания AG Leader предлагает электрогидравлические блоки практически для всех современных моделей тракторов.
Все тракторы условно делятся на «подготовленные» к автопилоту и «неподготовленные». Подготовленные подразумевают под собой то, что завод-изготовитель оснастил трактор электрогидрораспределителем, а также (но не всегда) датчиком угла поворота колес и датчиком ручного прерывания автоматического вождения. Первый датчик позволяет системе контролировать положение колес, что улучшает качество вождения. Датчик ручного прерывания может быть как электромагнитным (встроенным в рулевую колонку), так и гидравлическим, который улавливает изменение давления в гидросистеме, что означает вмешательство оператора (поворот рулевого колеса), и дает сигнал на отключение автоматического режима работы.
Чтобы иметь гидравлический автопилот, «неподготовленному» трактору требуется установка как дисплея, антенны, контроллера, электрогидрораспределителя, так и описанных выше датчиков.
Если же трактор имеет заводскую подготовку, то можно подключиться к уже установленному оборудованию через CAN шину либо напрямую к датчикам и гидроблоку.
Но в любом случае мы рекомендуем обратиться к ближайшему дилеру компании AG Leader (в Беларуси – это ООО «Полымя»), который подскажет вам, готов ли трактор к автопилоту. Потому как есть высокая вероятность того, что вы уже оплатили большую часть стоимости автопилота с трактором и банально теряете деньги, не используя его.
В заключение хотим заострить внимание на выгоде, которую вы получите при использовании системы автоматического вождения. По опытным данным, при технологических операциях, требующих повышенной точности, система автоматического вождения обеспечивает общую экономию от 10 до 30%. При нынешних высоких ценах на семена, удобрения и топливо эти проценты превращаются в миллионы рублей, остающиеся в вашем распоряжении.
Есть вопросы? Звоните в любое время:
Продукт-менеджер AG Leader ООО «Полымя»
+375 29 3696009 Крот Денис Александрович.
Партнеры
